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怎么样调试伺服电机?

文章出处:汉德保(HDB)电机 人气:194发表时间:2020-08-10
怎么样调试伺服电机?
运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式:
1、数字脉冲 
这种方式与步进电机的控制方式类似,运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号;伺服驱动器工作在位置控制模式,位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单,不易产生干扰,但缺点是伺服系统响应稍慢。
2、模拟信号 
这种方式下,运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10V的模拟电压指令,同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号;伺服驱动器工作在速度控制模式,位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快,但缺点是对现场干扰较敏感,调试稍复杂。
怎么样调试伺服电机?
以下先容运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤:
1、初始化参数
   在接线之前 ,先初始化参数。 在控制卡上选好控制方式a将PID参数清零让制卡上电时默认便能信号关闭将此状态保存 确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上设置控制方式设置使能由外部控制a编码器信号输出的因轮比A设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
2、接线
  将控制卡断电 行连接控制卡与何服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后伺服电机和控制卡(以及PC上电。此时电机应该不动而且可以用外力轻松转动,如果不是这样检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向
   对于一个闭环控制系统如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数看电机的转速和方问是香可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加给出负数电机反转转 照编码器计数减小。 如果电机带有负载行程有限 奶不要采用这种方式。 测试不要给过大的电压建议在V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响最好将其抑制准。 使用控制卡或同服上抑制零飘的参数仔细调整 使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将同服使能信号放开在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了艺如果实在不放心就输入控制卡能充许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时台电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数

细调控制参数确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作而这部分工作, 更多的是经验,这里只能从略了。


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